Formation Control

• 基于非线性模型预测控制的无人机编队飞行

  在非线性模型预测控制（NMPC）框架下设计了一种分布式、无碰撞的编队飞行控制律。编队构型在虚拟参考点坐标系中确定。通过代价惩罚实现避障，通过代价惩罚结合新的优先级策略实现机间防碰撞。

• 无人机集群固定阵型轨迹生成模型

  生成集群中每个无人机形成固定阵型的期望轨迹

• 固定翼无人机阵型变换过渡轨迹生成

  一种固定翼无人机编队在飞行过程中实现队形变换的轨迹生成算法