Trajectory Planning

• kappa-trajectories
  • 无人机实时动态轨迹平滑

    一种实时、可行的轨迹生成算法，用于无人机通过一系列航路点飞行。 特别地，算法可配置为动态可行轨迹与直线航路点路径具有相同的路径长度。 该文还详细描述了与算法相关的实现问题。

  • κ轨迹平滑

    κ轨迹生成算法。κ=1：轨迹以最短时间过渡到下一个航段；κ=0：轨迹执行一个最小时间过渡，并直接通过航路点；求解κ∈[0,1]使轨迹具有与原始航路点路径等长

  • 等长轨迹κ求解算法设计

    一种基于二分查找的数值方法，用以求解参数 κ，从而使得生成的 κ-轨迹路径长度与原始航路点路径长度完全一致。

  • κ轨迹点生成代码说明

    针对模块化的κ轨迹点生成 C++ 代码的详细说明。用于在给定 κ∈ [0,1] 的条件下，在航路点之间生成平滑的 κ-轨迹点。

• Cubic Polynomial Spline
  • 用于轨迹规划的三次样条插值

    针对轨迹规划问题，详细阐述了如何利用三次多项式样条插值构造一条平滑连续的轨迹曲线。

• B-Spline
  • 固定翼无人机B 样条避障轨迹生成

    一种针对固定翼无人机B样条避障轨迹生成算法

  • 障碍环境下B样条轨迹问题解析

    对论文【 Robust and efficient quadrotor trajectory generation for fast autonomous flight】提出的B样条避障轨迹方法的综合分析

• 轨迹管理的几个关键问题

  针对不同类型规划路径对轨迹管理的基本要求