kappa-trajectories

• 无人机实时动态轨迹平滑

  一种实时、可行的轨迹生成算法，用于无人机通过一系列航路点飞行。 特别地，算法可配置为动态可行轨迹与直线航路点路径具有相同的路径长度。 该文还详细描述了与算法相关的实现问题。

• κ轨迹平滑

  κ轨迹生成算法。κ=1：轨迹以最短时间过渡到下一个航段；κ=0：轨迹执行一个最小时间过渡，并直接通过航路点；求解κ∈[0,1]使轨迹具有与原始航路点路径等长

• 等长轨迹κ求解算法设计

  一种基于二分查找的数值方法，用以求解参数 κ，从而使得生成的 κ-轨迹路径长度与原始航路点路径长度完全一致。

• κ轨迹点生成代码说明

  针对模块化的κ轨迹点生成 C++ 代码的详细说明。用于在给定 κ∈ [0,1] 的条件下，在航路点之间生成平滑的 κ-轨迹点。