Velocity Planning

• 三段S曲线速度规划模型

  旨在为无人机轨迹规划提供一条平滑的 S 曲线速度规划方案。通过先计算变速（过渡）阶段的 S 曲线段，再补充恒速段（定速阶段），最后利用二分查找方法调整期望速度以匹配目标弧长，从而生成一组离散时间点上的速度、加速度和加加速度数据。